Варош као кастел (војно утврђење) на брду Хисар први пут се спомиње у време цара Александра Севера (222-235.г.) у географском путоказу ,,Tabula pentingeriana“ на коме су на делу пута Ниш-Љеш кроз Топлицу обележена места Ad Herculem – Hammeum – Ad Fines тј. данашње вароши Житорађе – Прокупље -Куршумлија.
Када је 395. године распадом јединственог Римског царства, Топлица припала Источном римском царству тј. Византији, име Хамеум пада у заборав и насеље се јавља под називом Комплос, по речи Komo-polis (село-град). После насељавања Срба током 7. века назив Комплос је ишчезнуо. У време бугарске доминације у 10. и 11. веку појављује се назив Топлица и први пут се помиње у 1. повељи цара Василија 2.
По народном предању тада се утврђење звало Југ-Богданов град назван по оцу кнегиње Милице, великом кнезу Вратку, потомку Немањиног сина Вукана.
Први пут се варош помиње у једној повељи која је издата на Новом брду од стране кнегиње Милице, као монахиње Евгеније, којом она 1395. године завештава кућу Вукоте Богдашевића са баштом, два човека и виноград у „Гради свјатога Прокопиа“ руском манастиру св. Пантелејмона на Светој гори. Сама варош је добила име по моштима хришћанског мученика Прокопија који је страдао у доба римског цара Диоклецијана у време прогона хришћана 303. године, а чије су мошти пренете у варошку цркву 1386. године из нишке епископске цркве пре пада града под налетом турске војске. Верује се да се мошти налазе испод јужног брода цркве који је био дозидан и зазидан све до ослобођења од Турака.
Турска војска је 1454. године освојила Прокупље и разорили су утврђење на Хисару, по писму путописца сењског канелара Феликса Петанчића које је упутио краљу Владиславу. Турци су варош „преселили“ из подножја брда у данашњи центар и назвали су га Оркуб или Урћуб. Ово име наводи први француски краљевски посланик Де Хе 1626. године а после неколико година и турски путописац Евлија Челебија пролазећи 1661. године кроз ову варош.
На један од највећих хришћанских празника, на св. Николу, 18.12.1877.г. српска војска је ослободила варош и вратила му стари назив, Прокупље, који носи и данас.
Нова индустрија Прокупља заснива се на неколико фабрика и доста мањих фирми. У Прокупљу тренутно раде три фабрике: Leoni, BizLink i Pionir. Фабрике Leoni и BizLink баве се производњом кабловских система, Leoni за BMW возила, а BizLink за кућне апарате. Фабрика Leoni тренутно има највише запослених лица. Последња, али не и мање битна, је фабрика Pionir. Компанија Pionir је откупила простор некадашње фабрике Хисар и бави се производњом чоколада и бомбона.
Мањих приватних фирми у Прокупљу има доста, а нека од њих су:
СТАМЕНКОВИЋ – градња стамбених и пословних зграда…
ЧИП – пројектовање, монтажа и производња термотехничких инсталација постројења
МЕТАЛУРГ – ливница као производни систем бави се прерадом обојених метала
Прокупље данас нема индустријску зону, али то се не може рећи за будућност, у плану је изградња индустријске зоне ХИСАР.